基本キャラクター（柾木家）
柾木天地〔まさきてんち〕（声優：菊池正美）
岡山県立倉敷西高等学校に通うごく平凡な高校生……だったはずが、柾木神社の祠に封印されていた鬼（正体は魎呼）を解放してしまった事がきっかけとなり大宇宙と女難の日々を味わう事に。様々な経緯を経て自らが銀河連合最大規模の勢力を誇る王政国家?樹雷の四大皇家の一つ柾木家の直系（現樹雷皇の曾孫）であることを知る。が、本人はやはりいたって（性格的に）平凡な少年（高校はある事情で自主退学）である。
皇家の樹の力を借りずに自力で光鷹翼を展開できる唯一の存在であり、またそれを物質化した光鷹真剣の使い手。
ova第期終盤で、鷲羽ら創世の三女神を超える高位次元生命体として覚醒する。
魎呼〔りょうこ〕（折笠愛）
元宇宙海賊。鷲羽に作られた人工生命体であり、鷲羽の（三命の頂神としての）記憶と能力を封印した個の宝玉を持っていたが、遙照によって700年前に宝玉から切り離され、柾木神社の祠に封印されていた。天地が幼い頃にアストラル体だけ外に出ることができるようになり、それから解放されるまで0年以上の間、天地のことを見守っていた。
柾木阿重霞樹雷〔まさきあえかじゅらい〕（高田由美）
樹雷星の第一皇女。一見お淑やかだが、切れるとヒステリックになり見境がなくなる。遙照を追って龍皇で地球へやってきたが、天地と魎呼に出会い、更に龍皇と魎皇鬼が交戦の末に双方大破したため天地の家で暮らすことに。
始めは反発していたが、遙照の面影をもつ天地の優しさに触れ引かれていくこととなる。
魎呼とは、彼女の起こした樹雷襲撃事件と天地をめぐる恋敵と言う関係を主な原因とする犬猿の仲であり、毎日のように喧嘩している。
柾木砂沙美樹雷〔まさきささみじゅらい〕（横山智佐）
樹雷星の第二皇女（阿重霞の妹）。天真爛漫な性格にして家事の達人。
魎呼の起こした樹雷襲撃事件の際、瀕死の重傷を負い津名魅と同化することで生きながらえた。そのため津名魅の使用している人型の姿は、砂沙美の未来の姿でもある。
魔法少女プリティサミー砂沙美☆魔法少女クラブという2つのスピンオフ作品において、主人公となっている。
魎皇鬼〔りょうおうき〕（小桜エツ子）
魎呼の宇宙船、及びその生体コンピュータユニット。普段は耳の長い猫のような姿をしているが、ova第0話で万素（ます）と同化したため人型にもなれるようになった。コンピュータユニットとしての魎皇鬼は、メイン匹とサブ00匹がおり、全員合わせると0匹魎皇鬼ちゃん大行進となる。
0匹すべてニンジンに目がなく、柾木神社周辺で天地が育てている畑は一つ残らずニンジン畑となっている。
九羅密美星〔くらみつみほし〕（水谷優子）
gp（ギャラクシーポリス）級刑事。偶然の天才との異名をとり、彼女の周囲では、なぜか普通ならありえないような事ばかり起きる。かなりの天然ボケで、数々のトラブルの原因になることも。実は鷲羽の玄孫にあたる。
白眉鷲羽〔はくびわしゅう〕（小林優子）
自称宇宙一の天才科学者。外見は0代前半の少女と大人の女性の二通り（普段は前者）。ちゃん付けで呼ばれることを好む。銀河アカデミーの設立者の一人。魎呼?魎皇鬼の製作者（母親）であり、美星の高祖母でもある（美守?美瀾は孫、美兎跳は曾孫）。推定年齢2万歳以上。
創生の三女神（三命の頂神）の長女にあたる。
柾木勝仁〔まさきかつひと〕（青野武）
天地の祖父で柾木神社の神主。本名は柾木遙照樹雷〔まさきようしょうじゅらい〕で、樹雷星の皇太子。阿重霞と砂沙美の異母兄にして、阿重霞の元婚約者。自身の皇家の樹船穂の力によって若さを保っており、老人の姿は偽装である（偽装を解いた時の声は子安武人）。
700年前、天樹（樹雷皇宮）に侵入した魎呼を追って行方不明となり、公式には半死亡扱いとなっている。実際には地球に隠れ住み、宇宙とも極めて狭い範囲ながら接触を持っていた。現在でも遥照の生存は部外秘のトップシークレット扱いになっている。
名前と容姿はtv版プリティサミーの監督である秋山勝仁がモデルとなっている。
柾木信幸〔まさきのぶゆき〕（青野武）
天地の父、建築家。婿養子だが遥照（勝仁）と霞の子孫でもあり、顔立ちや行動パターンは義父によく似ている。ova第期で玲亜と再婚した。
阿座化〔あざか〕（緒方賢一）/火美猛〔かみだけ〕（高木渉）
阿重霞のガーディアン。外見は木目のある大きな円筒。体に書かれている字が青い方が阿座化、赤い方が火美猛。阿重霞たちが天地の家に住みついてからは門柱を演じている。
柾木清音〔まさききよね〕（篠原恵美）
天地の母親。元々若作りで外見からは老化が判らない体質だったため、それにかまけて延命調整を怠り、天地が幼い頃に老衰で死亡した。享年24。天地の前では神秘的な印象を受ける物静かな女性を演じていたが、実際にはアイリ譲りの非常にお茶目な性格だったらしい。
柾木天女〔まさきてんにょ〕（篠原恵美）
天地の姉。初登場時0歳だが、地球人でいえば20代くらいに見える。清音とそっくりであり、彼女に成りすまして天地の子守りをしていたこともある。アイリに非常に似たお茶目な性格をしている。
正木玲亜〔まさきれいあ〕（夏樹リオ）
信幸の建築事務所の社員。名前で判る通り遥照と霞の子孫の一人である。清音と仲が良く柾木家に良く出入りしていた。
ova第期で信幸の再婚相手となり、gxpでは妊娠した姿で登場した。
神木ノイケ樹雷〔かみきのいけじゅらい〕（進藤尚美）
元gp級刑事。かつての美星の相棒で、暴走しがちな美星をコントロールできる数少ない存在。
現在は瀬戸の養女となっており（以前の名はノイケ?酒津〔ノイケさかづ〕）、天地の婚約者として柾木家に送り込まれて来た。
柾木剣士〔まさきけんし〕
天地の弟。構想のみ存在する天地無用!聖機師物語で主人公となる予定。公式に発表されたメディア上では、gxpにおいて玲亜が妊娠しているという描写で匂わされているに留まっている。
樹雷
皇族
真沙希〔まさき〕
初代樹雷皇の妹。領宙や領星を増やすための航海中、偶然見つけた地球が気に入り、樹雷を捨て（うるさい親や兄から逃げるため）地球に住みついた。本人は既に死亡しているが、月の裏側にアストラルコピーを残している。船穂の先祖。
柾木家
柾木阿主沙樹雷〔まさきあずさじゅらい〕（大塚明夫）
現?樹雷皇。母親が柾木家を捨てて押し掛け女房したため樹雷領外の星で生まれたが、瀬戸によって柾木家当主に迎えられる。即位前の武者修業中に神我人や魎呼と戦った際に負傷し、静養を兼ねて降り立った地球で船穂と出会った。
柾木船穂樹雷〔まさきふなほじゅらい〕（佐久間レイ）
柾木家当主（阿主沙が皇のため）。阿主沙の第一皇妃で情報総監。遙照の母。初代樹雷皇の妹、真沙希の子孫。地球出身であり、武者修業中に立ち寄った阿主沙と出会い、そのまま樹雷へ連れてこられた。皇家の樹に似た雰囲気を持ち、素直で木訥な性格だが、酒を飲んで理性が飛ぶとバーサーカー状態になる。遙照が行方不明になった際に起こった酒を飲んでの無礼講決闘で皇宮大広間を全壊させた事がある。
柾木美砂樹樹雷〔まさきみさきじゅらい〕（榊原良子）
阿主沙の第二皇妃で親衛隊総司令官。瀬戸と内海の娘で阿重霞と砂沙美の母。船穂とは実の姉妹の以上に仲が良く（美砂樹の方が0歳年下）、それぞれの子供を結婚させようと約束していた。世代を超えての生体調整を重ねられた末に生まれた桁違いの身体能力を持つ。実は、三命の頂神の次元干渉の反動によって生まれた反作用体と言う一面を持つ。さらに、数十万年後全宇宙の人間が彼女の真の恐ろしさを知ることになる。
柾木遙照樹雷〔まさきようしょうじゅらい〕（子安武人）
#基本キャラクター（柾木家）柾木勝仁を参照。
柾木阿重霞樹雷〔まさきあえかじゅらい〕（高田由美）
#基本キャラクター（柾木家）柾木阿重霞樹雷を参照。
柾木砂沙美樹雷〔まさきささみじゅらい〕（横山智佐）
#基本キャラクター（柾木家）柾木砂沙美樹雷を参照。
柾木闥亜〔まさきたつあ〕
防衛総監代行。瀬戸からも信頼されている優秀な闘士。魎呼が樹雷を襲撃した際、自らの第三世代船で迎撃に出たが、第一世代を凌駕する能力を持つ魎皇鬼に撃沈されてしまった。撃沈されたものの、樹とコアユニットは健在でクルーと共に無事であった。
柾木水穂〔まさきみなほ〕（永島由子）
遙照とアイリの長女（清音の姉）。神木家第三艦隊司令官兼情報部副官で、瀬戸の盾と呼ばれる。
神木家
神木内海樹雷〔かみきうつつみじゅらい〕（広瀬正志）
神木家当主。瀬戸の夫で、妻より4500歳ほど年下。神木家に仕える闘士として功績を上げ、婿入りする。幼い頃に偶然瀬戸の胸を触ってしまい、責任を取ってと言われて恐怖の余り昏倒した事があるという（いざ責任を取ろうとした時には、瀬戸はその事をすっかり忘れていた）。ちなみに瀬戸には（当然ながら）頭が上がらない。
極度の親バカで、娘（美沙樹）のファンクラブを自ら運営するほど。美沙樹が阿主沙の妃となる事に文句はなかったのだが、阿主沙が船穂を第一皇妃にし、幼い美沙樹もそれを無邪気に受け入れた事で、一時阿主沙?船穂に対し頑になった事がある。
神木瀬戸樹雷〔かみきせとじゅらい〕（野沢由香里）
樹雷の裏の最高権力者。彼女の私的情報部は樹雷皇直轄の情報部を凌ぐ、神木家の艦隊指令であり、現樹雷皇の武術の師でもあるというとんでもない人物。樹雷の鬼姫と呼ばれ恐れられている。皇位継承権を自ら放棄した際は、先代樹雷皇に非常に残念がられた。阿重霞と砂沙美の祖母。
とかく人を巧みに操りオモチャにして楽しむのが趣味。彼女に関わると人生の真の結末まで上手く導いてはくれるものの、そこに辿り着くまで（他に楽な道があるハズなのに）強烈な苦難に立ち向かわされてしまう。阿主沙や内海は彼女のそんな性格を総じてクソババアと毒づくが、自らに対するそんな評も苦にするどころか楽しんで聞いている、次元の違うお方。天地ワールドの中では（鷲羽とならび）間違いなく最強レベルの人物。言動並びに神木家に養女に入った経緯から朱螺凪耶との関連が疑われるが、今のところ明確な関係は不明。