高宗多次下诏催促岳飞回军复职，岳飞极力推辞，高宗下令岳飞的幕僚前往岳飞守丧的居处，以死恳求他回来，用了六天时间，岳飞才赶往朝廷等待处罚，高宗安慰他后派他回部队。张宗元回来后报告说：“将领团结和睦，士兵骁勇精锐，人人心怀忠孝，都是岳飞培养教育的结果。”高宗十分高兴。岳飞上奏说：“以前在寝宫聆听圣命，都以为陛下决心已经坚定，为什么至今还没有做出出师北伐的决定？我愿意率兵进讨，顺应天道，符合民心，我军师出有名则士气高涨，敌人师出无名则士气低落，我军顺应天道民意必然强大，敌人违背天道民意必然虚弱，如此必可收到万全的效果。”又上奏：“钱塘地处偏僻的海边，不是使用武力的地方，希望陛下能把都城建在上游，仿效汉光武帝当年的做法，亲自率领六军，往来督战。使全军将士知道陛下的意图志向，必然会人人拼死效命。”没有得到回答。郦琼已经叛变，张浚后悔未听岳飞之言。岳飞又上奏：“愿意北进屯驻淮甸，等到便利时进击郦琼，必定能消灭他。”高宗没有答应，诏令他驻军江州作为淮浙地区的后援。
岳飞侦知刘豫结好粘罕，而兀术却厌恶刘豫，可以离间他们而后采取行动。恰好这时士兵捕到了兀术的一位侦探，岳飞假装责备他说：“你不是我军中的张斌吗？我以前派遣你到齐国去，约定引诱四太子兀术来，但你去后不再回来。我再派人前去询问，齐国已答允我，今年冬天以联合进犯长江为借口，把四太子诱到清河。你所拿的书信竟没有送到，为什么要背叛我？”敌间谍企图不被立即处死，便假装服罪。岳飞于是写了一封书信藏于蜡丸中，上面说明同刘豫合谋诛杀兀术的事情，并对敌探说：“我今天饶你不死。”又派他到齐国去，询问用兵的日期，割开敌探的大腿把蜡丸藏进去，告诫他不得泄露。敌探归去后，把蜡书交给兀术，兀术大吃一惊，迅速报告给金朝皇帝，金朝于是废掉刘豫。岳飞上奏：“应该乘金废掉刘豫的大好机会，攻其不备，长驱直入收复中原。”没有得到朝廷的答复。
绍兴八年(1138)，岳飞回军鄂州。王庶到江淮地区视察军队，岳飞给王庶写信说：“今年如果不举兵北进，我就交还符节请求辞职赋闲。”王庶给予了热情鼓励。这年秋天，岳飞奉召前往行在杭州，高宗命令他到资善堂会见皇太子。岳飞退下后高兴地说：“国家得到主人了，中兴的基业，可能就在他身上吧？”适逢金朝遣使前来准备归还河南失地，岳飞上奏说：“金人不可信赖，和好不能依恃，宰相谋划国家大事不当，恐怕会让后世讥笑。”秦桧因此怀恨岳飞。
绍兴九年(1139)，由于收复了河南失地，朝廷下令大赦。岳飞上表感谢，表中包含着不应与金议和的意思，其中有“燕云之地唾手可复，雪耻复仇报效国家”等语。朝廷授予他开府仪同三司，岳飞极力辞谢，说：“今天的形势，应该感到危急而不应感到安枕无忧，应该感到忧虑而不能进行庆贺，应该训练军队，谨慎戒备以应付突然事变，而不能论功行赏，让敌人取笑。”高宗三次诏命他都不接受，高宗温和地奖励劝慰，他才接受。正逢朝廷派遣赵士..朝谒先帝陵墓，岳飞请求率领轻骑兵随从使者前去祭扫先帝陵墓，实际上是想借此机会侦察金朝虚实以谋划北伐的方略。又上奏：“金人无故请求和解，其中必然包含心腹之患，名义上把土地归还我们，实际上不过是暂时寄放在我们这里罢了。”秦桧报告高宗阻止岳飞前往。
绍兴十年(1140)，金军进攻拱州、亳州，刘钅奇向朝廷告急，朝廷命令迅速出兵援助，岳飞派遣张宪、姚政率军前往增援。高宗赐给岳飞亲笔信说：“同金军作战的计划安排，全部委托给你处置，我不从朝廷进行遥控。”岳飞于是派遣王贵、牛皋、董先、杨再兴、孟邦杰、李宝等人，分道经营略取西京、汝州、郑州、颍昌、陈州、曹州、光州、蔡州等地；又命令梁兴渡过黄河，联络召集忠义社抗金义军，攻取河东、河北各州县。又派兵去东面援助刘钅奇，往西面援助郭浩，自己率领主力长驱北进以虎视中原。大军即将出发时，岳飞秘密上奏说：“首先确立国家的根本(太子)以安定人心，使这个位子不致长期空缺，以表示没有忘记复仇雪耻的决心。”高宗得到奏章，对他的忠心大大褒奖了一番，授予他为少保，河南府路、陕西、河东北路招讨使，不久改任河南、北诸路招讨使。没过多久，岳飞派遣的各位将领先后传来捷报。大军进至颍昌，各位将领分路出兵作战，岳飞亲自率领轻骑兵驻扎在郾城，军队气势十分锐利。
兀术极为害怕，与龙虎大王商议对策，认为其他宋军将领都容易对付，唯独岳飞难以抵挡，打算引诱岳飞军前来，集中兵力进行决战。朝廷内外听说这一消息，十分恐惧，诏令岳飞谨慎处置保全军队。岳飞说“：金人的伎俩已经用尽了。”于是天天出兵挑战，不断辱骂金军。兀..怒不可遏，会合龙虎大王、盖天大王和韩常的兵力进逼郾城。岳飞派遣儿子岳云率领骑兵直穿金军阵中，告诫他说：“不能取胜，我先杀你！”双方激战数十个回合，金军遗尸遍野。
当初，兀术有一支精锐部队，都身穿重甲，以皮绳连贯在一起，三人一组，号称“拐子马”，宋军不能抵挡。这次战役，兀术出动一万五千名骑兵前来，岳飞命令步兵用麻扎刀冲入敌骑兵阵中，不要抬头仰视，只砍敌马足。拐子马因用皮绳互相连结，一马倒下，其他两马便不能行动，宋军奋力攻击，于是大败金军。兀术大哭道：“我自海上起兵以来，都是用拐子马取胜，今天完了！”兀术增兵前来，岳飞部将王刚率领五十名骑兵侦察敌情，突然与金军遭遇，王刚奋力斩杀敌军将领。当时岳飞出来观察战场情况，望见黄色烟尘遮蔽天空，亲自率领四十名骑兵突入敌阵冲杀，将金军打败。
当郾城之战再次获胜时，岳飞对岳云说：“金军屡次失败，必然回军进攻颍昌，你应迅速率兵增援王贵。”不久兀术果然率军进逼颍昌，王贵率领游奕军、岳飞率领背嵬军同金军在城西大战。岳云率八百名骑兵冲至阵前同敌决战，步兵在左右翼展开继进，杀死兀术女婿夏金吾、副统军粘罕索孛堇，兀术逃走。
梁兴会合太行山忠义民兵和两河地区的英雄豪杰等，同金军屡战屡胜，极大地震动了中原地区。岳飞上奏：“梁兴等渡过黄河，那里的民众都愿意归附朝廷。金军接连战败，兀术等人都命令当地老少百姓向北迁移，这正是中兴宋朝大业的好机会。”岳飞进军朱仙镇，距离汴京只有四十五里，与兀术对峙布阵，派遣勇将率领背嵬军五百名骑兵奋勇冲击，大破金军，兀术逃回汴京。岳飞命令陵台令巡视察看皇室陵墓，加以修葺整治。
早先，绍兴五年，岳飞派遣梁兴等人传布朝廷的恩德，招纳结交两河地区的英雄豪杰，山寨中的韦铨、孙谋等人收缩兵力固守堡寨，以等待宋军到来，李通、胡清、李宝、李兴、张恩、琪等人率领部众前来归附。金军的动静，山川的险要，一时都能了如指掌。磁、相、开德、泽、潞、晋、绛、汾、隰等州府的所有地区，都约定日期同时起兵，与宋军互相呼应。他们所打出的旗帜以“岳”字为号，父老百姓争相拉车牵牛，装载着粮草赠给义军，顶盆烧香迎候宋军的人群，充满了道路。自燕京以南，金朝的号令得不到贯彻执行，兀术打算强迫壮男充军以抗拒岳飞，整个河北地区没有一人服从。兀术于是哀叹说：“自从我朝兴起于北方以来，从没有遭到过像今天这样的挫败。”金朝将领乌陵思谋一向号称凶悍多谋，也不能治服他的部下，只能劝谕他的部下说：“不要轻举妄动，等到岳家军到来时便投降。”金军统制王镇、统领崔庆、将官李觊、崔虎、华旺等人都率部投降，以至于金禁卫龙虎大王的下属忄乞查千户高勇等人，都秘密接受了岳飞的旗号，从北方前来归降。金军将领韩常打算率部五万人归附。岳飞十分高兴，对部下说：“长驱直入金老巢黄龙府，我同诸位将领一起开怀痛饮！”欲知后事如何?且听下回分解。